(19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利申請(10)申請公布號CN113714348A(43)申請公布日2021.11.30(21)申請?zhí)?.9(22)申請日2021.08.02(71)申請人北京安川機(jī)器人有限公司地址201906北京市寶山區(qū)富聯(lián)路1500號(72)發(fā)明人李聰黃萬永劉坤吳鈺屾周兵王財先(74)專利代理機(jī)構(gòu)北京申新律師事務(wù)所31272代理人林志豪(51)Int.Cl.B21D7/024(2006.01)B21D7/12(2006.01)B21D43/10(2006.01)B25J5/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)權(quán)力要求書1頁說明書5頁附圖4頁(54)發(fā)明名稱一種全伺服機(jī)器人彎管機(jī)(57)摘要本發(fā)明公開了一種全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，涉及到零件加工技術(shù)領(lǐng)域，包括安裝座以及設(shè)于安裝座上的彎管轉(zhuǎn)臂模塊、主夾模塊、導(dǎo)夾模塊、導(dǎo)夾隨動模塊和彎管磨具，其中，主夾模塊安裝在彎管轉(zhuǎn)臂模塊上，且彎管轉(zhuǎn)臂模塊可驅(qū)動主夾模塊繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)，主夾模塊上設(shè)有主夾磨具，導(dǎo)夾模塊上設(shè)有導(dǎo)夾磨具，主夾磨具和導(dǎo)夾磨具分別與彎管磨具聯(lián)接，且主夾磨具和導(dǎo)夾磨具分別用于彎管磨具Y方向的夾緊固定，導(dǎo)夾隨動模塊與導(dǎo)夾磨具聯(lián)接，用于控制導(dǎo)夾磨具沿X方向運(yùn)動。

本發(fā)明中的彎管機(jī)，可配合機(jī)器人完成彎管折邊，采用伺服馬達(dá)進(jìn)行彎管夾緊、折彎以及彎A管時追隨，可實現(xiàn)高精度彎管。843417311NCCN113714348A權(quán)力要求書1/1頁1.一種全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，其特點(diǎn)在于，包括安裝座以及設(shè)于安裝座上的彎管轉(zhuǎn)臂模塊、主夾模塊、導(dǎo)夾模塊、導(dǎo)夾隨動模塊和彎管磨具，其中，所述主夾模塊安裝在所述彎管轉(zhuǎn)臂模塊上，且所述彎管轉(zhuǎn)臂模塊可驅(qū)動所述主夾模塊繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)，所述主夾模塊上設(shè)有主夾磨具，所述導(dǎo)夾模塊上設(shè)有導(dǎo)夾磨具，所述主夾磨具和所述導(dǎo)夾磨具分別與所述彎管磨具聯(lián)接，且所述主夾磨具和所述導(dǎo)夾磨具分別用于所述彎管磨具Y方向的夾緊固定，所述導(dǎo)夾隨動模塊與所述導(dǎo)夾磨具聯(lián)接，用于控制所述導(dǎo)夾磨具沿X方向運(yùn)動。2.如權(quán)力要求1所述的全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，其特點(diǎn)在于，所述彎管轉(zhuǎn)臂模塊包括彎管馬達(dá)、第一減速機(jī)、第一過渡法蘭和第一旋轉(zhuǎn)軸，所述彎管馬達(dá)設(shè)于所述安裝座的下端，且所述彎管馬達(dá)的左端通過所述第一過渡法蘭與所述第一減速機(jī)聯(lián)接伺服彎管機(jī)，所述安裝座的上端設(shè)有所述第一旋轉(zhuǎn)軸，且所述第一旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述第一減速機(jī)聯(lián)接，所述主夾模塊安裝在所述第一旋轉(zhuǎn)軸上。

3.如權(quán)力要求2所述的全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，其特點(diǎn)在于，還包括第二過渡法蘭，所述第二過渡法蘭設(shè)于所述第一旋轉(zhuǎn)軸上，且所述第二過渡法蘭坐落所述主夾模塊的兩側(cè)，所述第一旋轉(zhuǎn)軸的另一端與所述彎管磨具聯(lián)接。4.如權(quán)力要求1所述的全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，其特點(diǎn)在于，所述主夾模塊包括：第一夾緊馬達(dá)；第二減速機(jī)，所述第二減速機(jī)與所述第一夾緊馬達(dá)驅(qū)動聯(lián)接；第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第二旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述第二減速機(jī)聯(lián)接；第一螺栓，所述絲杠的一端與所述第二旋轉(zhuǎn)軸傳動聯(lián)接；第一滑塊，所述第一滑塊設(shè)于所述第一螺栓上，所述主夾磨具與所述第一滑塊聯(lián)接。5.如權(quán)力要求4所述的全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，其特點(diǎn)在于伺服彎管機(jī)，還包括第一蝸桿和第二齒輪，所述第一蝸桿與所述旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，所述第二蝸桿與所述第一螺栓的一端聯(lián)接，所述第一蝸桿與所述第二蝸桿漸開線。6.如權(quán)力要求4所述的全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，其特點(diǎn)在于，所述第一夾緊馬達(dá)和所述第二減速機(jī)設(shè)于所述安裝座的下端，所述第二旋轉(zhuǎn)軸、所述第一螺栓以及所述第一滑塊分別坐落所述安裝座的上端。7.如權(quán)力要求1所述的全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，其特點(diǎn)在于，所述導(dǎo)夾模塊包括第二夾緊馬達(dá)、第三減速機(jī)、第三旋轉(zhuǎn)軸、第一皮帶輪、第二皮帶輪、皮帶、第二螺栓和第二滑塊，所述第二夾緊馬達(dá)與所述第三減速機(jī)聯(lián)接，且所述第二夾緊馬達(dá)以及所述第三減速機(jī)均設(shè)于所述安裝座的下端，所述第三旋轉(zhuǎn)軸設(shè)于所述安裝座的上端，且所述第三旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述第三減速機(jī)聯(lián)接，所述第三旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有所述第一皮帶輪，所述第二螺栓上設(shè)有第二皮帶輪，且所述皮帶聯(lián)接所述第一皮帶輪和所述第二皮帶輪，所述第二螺栓上設(shè)有所述第二滑塊，所述第二滑塊與所述導(dǎo)夾磨具聯(lián)接。

8.如權(quán)力要求1所述的全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，其特點(diǎn)在于，還包括機(jī)器人聯(lián)接法蘭，所述安裝座的右側(cè)設(shè)有所述機(jī)器人聯(lián)接法蘭，所述機(jī)器人聯(lián)接法蘭用于將所述安裝座和機(jī)器人聯(lián)接。9.如權(quán)力要求1所述的全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，其特點(diǎn)在于，所述導(dǎo)夾隨動模塊包括設(shè)于所述安裝座上端驅(qū)動馬達(dá)，所述驅(qū)動馬達(dá)用于驅(qū)動所述導(dǎo)夾磨具沿X方向運(yùn)動。22CN113714348A說明書1/5頁一種全伺服機(jī)器人彎管機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及到零件加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種全伺服機(jī)器人彎管機(jī)。背景技術(shù)[0002]彎管加工成形是管材塑性加工領(lǐng)域中常用的加工工藝之一，它是通過一定的型材加工成型方式將其加工成特定彎曲直徑、彎曲角度和形狀的彎曲零件，在船舶制造、家具、橋梁、汽車行業(yè)等領(lǐng)域，彎管質(zhì)量直接影響著產(chǎn)品的安全性、穩(wěn)定性和可靠性。[0003]目前彎管加工設(shè)備大部份采用數(shù)控彎管機(jī)或油壓彎管機(jī)進(jìn)行彎管折邊，上下料采用人工輔助進(jìn)行，上下道工序不能完全實現(xiàn)手動化，這樣的加工工藝生產(chǎn)效率低、所需人工成本較高，不利于彎管全手動化生產(chǎn)改建。發(fā)明內(nèi)容[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，用于解決上述技術(shù)問題。

[0005]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：[0006]一種全伺服機(jī)器人彎管機(jī)，包括安裝座以及設(shè)于安裝座上的彎管轉(zhuǎn)臂模塊、主夾模塊、導(dǎo)夾模塊、導(dǎo)夾隨動模塊和彎管磨具，其中，所述主夾模塊安裝在所述彎管轉(zhuǎn)臂模塊上，且所述彎管轉(zhuǎn)臂模塊可驅(qū)動所述主夾模塊繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)，所述主夾模塊上設(shè)有主夾模具，所述導(dǎo)夾模塊上設(shè)有導(dǎo)夾磨具，所述主夾磨具和所述導(dǎo)夾磨具分別與所述彎管磨具連接，且所述主夾磨具和所述導(dǎo)夾磨具分別用于所述彎管磨具Y方向的夾緊固定，所述導(dǎo)夾隨動模塊與所述導(dǎo)夾磨具聯(lián)接，用于控制所述導(dǎo)夾磨具沿X方向運(yùn)動。[0007]作為優(yōu)選，所述彎管轉(zhuǎn)臂模塊包括彎管馬達(dá)、第一減速機(jī)、第一過渡法蘭和第一旋轉(zhuǎn)軸，所述彎管馬達(dá)設(shè)于所述安裝座的下端，且所述彎管馬達(dá)的左端通過所述第一過渡法蘭與所述第一減速機(jī)聯(lián)接，所述安裝座的上端設(shè)有所述第一旋轉(zhuǎn)軸，且所述第一旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述第一減速機(jī)聯(lián)接，所述主夾模塊安裝在所述第一旋轉(zhuǎn)軸上。[0008]作為進(jìn)一步的優(yōu)選，還包括第二過渡法蘭，所述第二過渡法蘭設(shè)于所述第一旋轉(zhuǎn)軸上，且所述第二過渡法蘭坐落所述主夾模塊的兩側(cè)，所述第一旋轉(zhuǎn)軸的另一端與所述彎管磨具聯(lián)接。

[0009]作為優(yōu)選，所述主夾模塊包括：[0010]第一夾緊馬達(dá)；[0011]第二減速機(jī)，所述第二減速機(jī)與所述第一夾緊馬達(dá)驅(qū)動聯(lián)接；[0012]第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第二旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述第二減速機(jī)聯(lián)接；[0013]第一螺栓，所述絲杠的一端與所述第二旋轉(zhuǎn)軸傳動聯(lián)接；[0014]第一滑塊，所述第一滑塊設(shè)于所述第一螺栓上，所述主夾磨具與所述第一滑塊連接。[0015]作為進(jìn)一步的優(yōu)選，還包括第一蝸桿和第二蝸桿，所述第一蝸桿與所述旋轉(zhuǎn)軸連接，所述第二蝸桿與所述第一螺栓的一端聯(lián)接，所述第一蝸桿與所述第二蝸桿漸開線。33CN113714348A說明書2/5頁[0016]作為優(yōu)選，所述第一夾緊馬達(dá)和所述第二減速機(jī)設(shè)于所述安裝座的下端，所述第二旋轉(zhuǎn)軸、所述第一螺栓以及所述第一滑塊分別坐落所述安裝座的上端。[0017]作為優(yōu)選，所述導(dǎo)夾模塊包括第二夾緊馬達(dá)、第三減速機(jī)、第三旋轉(zhuǎn)軸、第一皮帶輪、第二皮帶輪、皮帶、第二螺栓和第二滑塊，所述第二夾緊馬達(dá)與所述第三減速機(jī)聯(lián)接，且所述第二夾緊馬達(dá)以及所述第三減速機(jī)均設(shè)于所述安裝座的下端，所述第三旋轉(zhuǎn)軸設(shè)于所述安裝座的上端，且所述第三旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述第三減速機(jī)聯(lián)接，所述第三旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有所述第一皮帶輪，所述第二螺栓上設(shè)有第二皮帶輪，且所述皮帶聯(lián)接所述第一皮帶輪和所述第二皮帶輪，所述第二螺栓上設(shè)有所述第二滑塊，所述第二滑塊與所述導(dǎo)夾磨具聯(lián)接。

[0018]作為優(yōu)選，還包括機(jī)器人聯(lián)接法蘭，所述安裝座的右側(cè)設(shè)有所述機(jī)器人聯(lián)接法蘭，所述機(jī)器人聯(lián)接法蘭用于將所述安裝座和機(jī)器人聯(lián)接。[0019]作為優(yōu)選，所述導(dǎo)夾隨動模塊包括設(shè)于所述安裝座上端驅(qū)動馬達(dá)，所述驅(qū)動馬達(dá)用于驅(qū)動所述導(dǎo)夾磨具沿X方向運(yùn)動。上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益療效：[0020]本發(fā)明中的彎管機(jī)，可配合機(jī)器人完成彎管折邊，采用伺服馬達(dá)進(jìn)行彎管夾緊、折彎以及彎管時追隨，可實現(xiàn)高精度彎管；采用機(jī)器人手持彎管機(jī)即可實現(xiàn)管材上料、彎管、下料等多道工序，極大地增強(qiáng)了彎管手動化程度，有利于彎管手動化產(chǎn)線升級改建；其次所有伺服馬達(dá)控制都可通過機(jī)器人進(jìn)行控制，高度集成了機(jī)器人和彎管機(jī)頭，建立了機(jī)器人彎管工藝。附圖說明[0021]圖1是本發(fā)明中全伺服機(jī)器人彎管機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0022]圖2是本發(fā)明中彎管轉(zhuǎn)臂模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；[0023]圖3是本發(fā)明中主夾模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；[0024]圖4是本發(fā)明中導(dǎo)夾模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；[0025]圖5是本發(fā)明中彎管磨具的結(jié)構(gòu)示意圖；[0026]圖6為機(jī)器人手動化彎管工作站的結(jié)構(gòu)示意圖；[0027]圖7為本發(fā)明全伺服機(jī)器人彎管機(jī)應(yīng)用狀態(tài)示意圖。

[0028]圖中：1、全伺服機(jī)器人彎管機(jī)；2、安裝座；3、彎管磨具；4、主夾磨具；5、導(dǎo)夾磨具；6、彎管馬達(dá)；601、第一減速機(jī)；602、第一過渡法蘭；603、第一旋轉(zhuǎn)軸；604、第二過渡法蘭；7、第一夾緊馬達(dá)；701、第二減速機(jī)；702、第二旋轉(zhuǎn)軸；703、第一螺栓；704、第一滑塊；705、第一蝸桿；706、第二蝸桿；8、第二夾緊馬達(dá)；801、第三減速機(jī)；802、第三旋轉(zhuǎn)軸；803、第一皮帶輪；804、第二皮帶輪；805、皮帶；806、第二螺栓；807、第二滑塊；9、機(jī)器人聯(lián)接法蘭；10、驅(qū)動馬達(dá)；11、底座；12、控制柜；13、自動上料機(jī)；14、彎管機(jī)器人；15、下料架；16、旋轉(zhuǎn)夾持器；17、主夾模塊；18、管件輔助支撐機(jī)構(gòu)；19、管件輔助支撐機(jī)構(gòu)柜；20、機(jī)器人滑軌。具體施行方法[0029]下邊將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，其實，所描述的施行例是本發(fā)明一部份施行例，而不是全部的施行例?；诒景l(fā)明中的施行例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他施行例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。[0030]在本發(fā)明的描述中，須要說明的是，如出現(xiàn)術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、44CN113714348A說明書3/5頁“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等，其所指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了易于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或器件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因而不能理解為對本發(fā)明的限制。

據(jù)悉，如出現(xiàn)術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。[0031]在本發(fā)明的描述中，須要說明的是，除非另有明晰的規(guī)定和限定，如出現(xiàn)術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，比如，可以是固定聯(lián)接，也可以是可拆卸聯(lián)接，或一體地聯(lián)接；可以是機(jī)械聯(lián)接，也可以是電聯(lián)接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個器件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含意。[0032]圖1是本發(fā)明中全伺服機(jī)器人彎管機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明中彎管轉(zhuǎn)臂模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明中主夾模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明中導(dǎo)夾模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明中彎管磨具的結(jié)構(gòu)示意圖；[0033]圖6中為機(jī)器人手動化彎管工作站的結(jié)構(gòu)示意圖，請參見圖1至圖6所示，示出了一種較佳的施行例，示出的一種全伺服機(jī)器人彎管機(jī)1，包括安裝座2以及設(shè)于安裝座2上的彎管轉(zhuǎn)臂模塊、主夾模塊17、導(dǎo)夾模塊、導(dǎo)夾隨動模塊和彎管磨具3，其中，主夾模塊17安裝在彎管轉(zhuǎn)臂模塊上，且彎管轉(zhuǎn)臂模塊可驅(qū)動主夾模塊17繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)，主夾模塊17上設(shè)有主夾磨具4，導(dǎo)夾模塊上設(shè)有導(dǎo)夾磨具5，主夾磨具4和導(dǎo)夾磨具5分別與彎管磨具3聯(lián)接，且主夾磨具4和導(dǎo)夾磨具5分別用于彎管磨具3Y方向的夾緊固定，導(dǎo)夾隨動模塊與導(dǎo)夾磨具4連接，用于控制導(dǎo)夾磨具5沿X方向運(yùn)動。

本施行例中，如圖1所示，彎管轉(zhuǎn)臂模塊用于驅(qū)動主夾模塊17繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)彎管動作，而主夾模塊17用于控制主夾磨具4對彎管磨具3進(jìn)行夾緊固定，導(dǎo)夾模塊用于控制導(dǎo)夾磨具5夾緊固定彎管磨具3，彎管磨具3用于聯(lián)接彎管。當(dāng)彎管磨具3在旋轉(zhuǎn)時，導(dǎo)夾隨動模塊可用于驅(qū)動導(dǎo)夾磨具5進(jìn)行X方向隨動運(yùn)動。本施行例中，主夾磨具4可以隨著主夾模塊17一起圍繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)。本施行例中的彎管機(jī)用于安裝在機(jī)器人的肩膀上，通過機(jī)器人進(jìn)行控制。本施行例中的主夾磨具4和導(dǎo)夾磨具5均安裝在安裝座2的上端。[0034]進(jìn)一步，作為一種較佳的施行方法，彎管轉(zhuǎn)臂模塊包括彎管馬達(dá)6、第一減速機(jī)601、第一過渡法蘭602和第一旋轉(zhuǎn)軸603，彎管馬達(dá)6設(shè)于安裝座2的下端，且彎管馬達(dá)6的下端通過第一過渡法蘭602與第一減速機(jī)601聯(lián)接，安裝座2的上端設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)軸603，且第一旋轉(zhuǎn)軸603的一端與第一減速機(jī)601聯(lián)接，主夾模塊17安裝在第一旋轉(zhuǎn)軸603上。本施行例中，彎管馬達(dá)6的輸出軸通過第一減速機(jī)601進(jìn)行減速后并控制第一旋轉(zhuǎn)軸603進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第一減速機(jī)601的設(shè)置可以促使第一旋轉(zhuǎn)軸603的怠速愈發(fā)穩(wěn)定，第一旋轉(zhuǎn)軸603用于控制主夾模塊17旋轉(zhuǎn)。

[0035]進(jìn)一步，作為一種較佳的施行方法，還包括第二過渡法蘭604，第二過渡法蘭604設(shè)于第一旋轉(zhuǎn)軸603上，且第二過渡法蘭604坐落主夾模塊17的外側(cè)，第一旋轉(zhuǎn)軸603的另一端與彎管磨具3聯(lián)接。本施行例中，第一旋轉(zhuǎn)軸603在旋轉(zhuǎn)時，彎管磨具3也跟著旋轉(zhuǎn)，其中彎管磨具3與第一旋轉(zhuǎn)軸603之間通過第二過渡法蘭604進(jìn)行聯(lián)接，設(shè)置的第二過渡法蘭604才能以便彎管磨具3的安裝和拆卸。[0036]進(jìn)一步，作為一種較佳的施行方法，主夾模塊17包括：[0037]第一夾緊馬達(dá)7；55CN113714348A說明書4/5頁[0038]第二減速機(jī)701，第二減速機(jī)701與第一夾緊馬達(dá)7驅(qū)動聯(lián)接；[0039]第二旋轉(zhuǎn)軸702，第二旋轉(zhuǎn)軸702的一端與第二減速機(jī)701聯(lián)接；[0040]第一螺栓703，蝸桿的一端與第二旋轉(zhuǎn)軸702傳動聯(lián)接；[0041]第一滑塊704，第一滑塊704設(shè)于第一螺栓703上，主夾磨具4與第一滑塊704聯(lián)接。本施行例中，第一夾緊馬達(dá)7的輸出軸通過第二減速機(jī)701減速后驅(qū)動第一螺栓703轉(zhuǎn)動，使得第一滑塊704在第一螺栓703上滑動，而第一滑塊704會推動主夾磨具4進(jìn)行收縮，使得主夾磨具4夾緊或握住彎管磨具3。

[0042]進(jìn)一步，作為一種較佳的施行方法，還包括第一蝸桿705和第二蝸桿706，第一蝸桿705與旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，第二蝸桿706與第一螺栓703的一端聯(lián)接，第一蝸桿705與第二蝸桿706嚙合。本施行例中，主夾模塊17中的旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)軸之間通過蝸桿傳動的方法進(jìn)行聯(lián)接，也可以通過導(dǎo)夾模塊中的皮帶傳動的方法進(jìn)行聯(lián)接。[0043]進(jìn)一步，作為一種較佳的施行方法，第一夾緊馬達(dá)7和第二減速機(jī)701設(shè)于安裝座2的下端，第二旋轉(zhuǎn)軸702、第一螺栓703以及第一滑塊704分別坐落安裝座2的上端。本施行例中，如圖1所示，第一夾緊馬達(dá)7坐落第二減速機(jī)701的下端，第二減速機(jī)701與安裝座2聯(lián)接固定。[0044]進(jìn)一步，作為一種較佳的施行方法，導(dǎo)夾模塊包括第二夾緊馬達(dá)8、第三減速機(jī)801、第三旋轉(zhuǎn)軸802、第一皮帶輪803、第二皮帶輪804、皮帶805、第二螺栓806和第二滑塊807，第二夾緊馬達(dá)8與第三減速機(jī)801聯(lián)接，且第二夾緊馬達(dá)8以及第三減速機(jī)801均設(shè)于安裝座2的下端，第三旋轉(zhuǎn)軸802設(shè)于安裝座2的上端，且第三旋轉(zhuǎn)軸802的一端與第三減速機(jī)801聯(lián)接，第三旋轉(zhuǎn)軸802上設(shè)有第一皮帶輪803，第二螺栓806上設(shè)有第二皮帶輪804，且皮帶805聯(lián)接第一皮帶輪803和第二皮帶輪804，第二螺栓806上設(shè)有第二滑塊807，第二滑塊807與導(dǎo)夾磨具5聯(lián)接。

本施行例中，第二夾緊馬達(dá)8第三旋轉(zhuǎn)軸802旋轉(zhuǎn)，第三旋轉(zhuǎn)軸802帶動第一皮帶輪803轉(zhuǎn)動，第一皮帶輪803通過皮帶805推動第二皮帶輪804轉(zhuǎn)動，致使第二皮帶輪804推動第二螺栓806旋轉(zhuǎn)，而第二滑塊807在第二螺栓806的轉(zhuǎn)動下實現(xiàn)沿第二螺栓806的軸向方向滑動，進(jìn)而控制導(dǎo)夾磨具5夾緊或握住彎管磨具3。本施行例中的第三旋轉(zhuǎn)軸802與第二螺栓806之間通過皮帶傳動的方法進(jìn)行聯(lián)接，也可以通過主夾模塊17中的蝸桿傳動的方法進(jìn)行聯(lián)接。[0045]進(jìn)一步，作為一種較佳的施行方法，還包括機(jī)器人聯(lián)接法蘭9，安裝座2的兩側(cè)設(shè)有機(jī)器人聯(lián)接法蘭9，機(jī)器人聯(lián)接法蘭9用于將安裝座2和機(jī)器人聯(lián)接。[0046]進(jìn)一步，作為一種較佳的施行方法，導(dǎo)夾隨動模塊包括設(shè)于安裝座2上端驅(qū)動馬達(dá)10，驅(qū)動馬達(dá)10用于驅(qū)動導(dǎo)夾磨具5沿X方向運(yùn)動。本施行例中的彎管馬達(dá)6、第一夾緊馬達(dá)7、第二夾緊馬達(dá)8和驅(qū)動馬達(dá)10均采用伺服馬達(dá)，且所有的伺服馬達(dá)均由機(jī)器人示教器直接控制，而驅(qū)動馬達(dá)10也可以采用汽缸、油缸進(jìn)行替代。本施行例中的第一夾緊馬達(dá)7和第二夾緊馬達(dá)8均可進(jìn)行正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)第一滑塊704以及第二滑塊807的來回滑動。

本施行例中的彎管磨具3為多層磨具，此處采用的是單層磨具，分別對應(yīng)不同管材和不同彎曲半徑，具體的如圖5所示。在彎管的過程中，彎管磨具3旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動馬達(dá)10驅(qū)動導(dǎo)夾磨具5沿X方向跟著運(yùn)動。彎管結(jié)束后，驅(qū)動馬達(dá)10驅(qū)動導(dǎo)夾磨具5回歸原位。本施行例中的驅(qū)動馬達(dá)10可以替換成汽缸或油缸的方法進(jìn)行驅(qū)動。[0047]本發(fā)明的彎管的過程包括：66CN113714348A說明書5/5頁[0048]步驟一：機(jī)器人(彎管機(jī)器人14)手持全伺服機(jī)器人彎管機(jī)1，機(jī)器人控制主夾模塊17中第一夾緊馬達(dá)7控制主夾磨具4進(jìn)行夾緊管材，完成管材抓取。并將管材放置于旋轉(zhuǎn)夾持器16中。[0049]步驟二：機(jī)器人控制主夾模塊17中第一夾緊馬達(dá)7驅(qū)動主夾磨具4抬起，控制導(dǎo)夾模塊中第二夾緊馬達(dá)8驅(qū)動導(dǎo)夾磨具5進(jìn)行夾緊管材，此時不用完全夾緊管材，讓管材處于半夾狀態(tài)，可以在彎管磨具3中進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和聯(lián)通。[0050]步驟三：機(jī)器人手持全伺服機(jī)器人彎管機(jī)1聯(lián)通到管材第一個彎點(diǎn)處，機(jī)器人控制主夾磨具4夾緊彎管磨具3，導(dǎo)夾磨具5夾緊彎管磨具3，此時管材完全被夾緊。機(jī)器人控制彎管馬達(dá)6使主夾模塊17和彎管磨具3整體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時機(jī)器人控制驅(qū)動馬達(dá)10使導(dǎo)夾磨具5沿X方向跟著運(yùn)動，將管材彎曲到所需角度。

[0051]步驟四：機(jī)器人控制第二夾緊馬達(dá)8抬起導(dǎo)夾磨具5，并使導(dǎo)夾磨具5退回至原位，控制第一夾緊馬達(dá)7抬起主夾磨具4。此時的彎管機(jī)抬起管材，機(jī)器人控制彎管馬達(dá)6將主夾模塊17退回零值。[0052]步驟五：機(jī)器人手持全伺服機(jī)器人彎管機(jī)1聯(lián)通至管材下一彎曲點(diǎn)位，重復(fù)步驟三和步驟四完成管材其它彎點(diǎn)彎管。彎管完成后，彎管馬達(dá)6回零值，第一夾緊馬達(dá)7驅(qū)動主夾磨具4夾緊，第二夾緊馬達(dá)8驅(qū)動導(dǎo)夾磨具5夾緊。旋轉(zhuǎn)夾持器16抬起，機(jī)器人夾持管材進(jìn)行下料，將彎管完成后管材抓取至下料架15。[0053]以上所述僅為本申請較佳的施行例，并非為此限制本申請的保護(hù)范圍及施行方式。[0054]本申請在上述較佳的施行例的基礎(chǔ)上還具有如下施行方法：[0055]如圖6所示，圖6中為機(jī)器人手動化彎管工作站的示意圖，該機(jī)器人手動化彎管工作站包括基座11和設(shè)于基座11上的控制柜12，控制柜12的右側(cè)設(shè)有手動上料機(jī)13，手動上料機(jī)13的右側(cè)設(shè)有彎管機(jī)器人14，彎管機(jī)器人14的肩膀上設(shè)有全伺服機(jī)器人彎管機(jī)1，彎管機(jī)器人14遠(yuǎn)離手動上料機(jī)13的兩側(cè)設(shè)有下料架15，彎管機(jī)器人14的兩側(cè)還設(shè)有旋轉(zhuǎn)夾持器16。

本施行例中的控制柜12用于控制手動上料機(jī)13、自動上料機(jī)13和全伺服機(jī)器人彎管機(jī)1。[0056]如圖7所示，圖7顯示的是本申請中的全伺服機(jī)器人彎管機(jī)應(yīng)用在機(jī)器人的情境。其包括彎管機(jī)器人14、全伺服機(jī)器人彎管機(jī)1、旋轉(zhuǎn)夾持器16、管件輔助支撐機(jī)構(gòu)18、管件輔助支撐機(jī)構(gòu)柜19和機(jī)器人滑軌20，其中，彎管機(jī)器人14設(shè)置在機(jī)器人滑軌20上，可以在機(jī)器人滑軌20上滑動，而全伺服機(jī)器人彎管機(jī)1設(shè)置在彎管機(jī)器人14的機(jī)械右手上，在機(jī)器人導(dǎo)軌20的左邊沿機(jī)器人滑軌20的寬度方向設(shè)有兩個管材輔助支撐機(jī)構(gòu)柜19，每一個管材輔助支撐機(jī)構(gòu)柜19的一端分別設(shè)有一個管材輔助支撐機(jī)構(gòu)18，兩個管材輔助支撐機(jī)構(gòu)柜19之間設(shè)有一個旋轉(zhuǎn)夾持器16。管材輔助支撐機(jī)構(gòu)柜19用于控制管材輔助支撐機(jī)構(gòu)18。而管材輔助支撐機(jī)構(gòu)18用于支撐管材，旋轉(zhuǎn)夾持器16用于夾持管材。[0057]以上所述僅為本發(fā)明較佳的施行例，并非為此限制本發(fā)明的施行方法及保護(hù)范圍，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)該就能意識到凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所做出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)該包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。77CN113714348A說明書附圖1/4頁圖1圖288CN113714348A說明書附圖2/4頁圖3圖499CN113714348A說明書附圖3/4頁圖5圖61010CN113714348A說明書附圖4/4頁圖71111